Sistema de vision monocular de bajo costo para la calibración de robots
DOI:
https://doi.org/10.5377/nexo.v36i04.16752Palabras clave:
Calibración del robot, seguimiento de trayectoria, modelo de compensación D-HResumen
El modelo cinemático inverso utiliza parámetros de diseño del robot: longitudes de eslabones y ángulos de montaje ideales. En la práctica, estos valores difícilmente coinciden con los valores de diseño debido a los procesos de fabricación y montaje o al uso continuo del robot. De esta forma, se introducen variaciones en los parámetros geométricos que generan un error entre la posición deseada del robot y la posición desarrollada. Para reducir este error geométrico, es necesario realizar una calibración del robot para actualizar el modelo geométrico y reducir el error resultante del efector final del robot. En este trabajo se propone una metodología basada en un sistema de visión para calibrar los parámetros geométricos del robot y minimizar el error entre la trayectoria teórica y la real del efector final del robot. Los resultados muestran una reducción del error medio de posición del 54,6%.
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