CONTROLADOR HÍBRIDO ROBUSTO BASADO EN RED NEURONAL FUZZY DE INTERVALO TIPO 2 Y MODO DESLIZANTE DE ALTO ORDEN PARA ROBOTS MANIPULADORES

  • S. Mohammadrezaei Nodeh Department of Mechanical Engineering, Babol Noshirvani University of Technology, Mazandaran, Iran.
  • M. H. Ghasemi Department of Mechanical Engineering, Babol Noshirvani University of Technology, Mazandaran, Iran
  • H.R. Mohammadi Daniali Department of Mechanical Engineering, Babol Noshirvani University of Technology, Mazandaran, Iran.
Palabras clave: Red neuronal de lógica difusa tipo 2, Control de modo deslizante de orden superior, Brazo robótico

Resumen

Los brazos industriale deben poder realizar sus tareas en entornos donde existen condiciones y perturbaciones impredecibles. En este artículo, el control de un manipulador robótico está bajo perturbaciones externas significativas e incertidumbres paramétricas. La lógica difusa de tipo 2 es una opción adecuada frente a entornos inciertos, por varias razones, incluida la utilización de funciones de membresía difusas. Además, el uso de la red neuronal (NN) puede aumentar la robustez del controlador. Aunque la red neuronal no necesita básicamente construir sus reglas difusas tipo 2, las reglas iniciales basadas en la superficie deslizante del controlador de modo deslizante de orden superior (HOSMC) pueden mejorar el rendimiento del sistema. Además, la función de autorregulación del controlador, que se basa en la existencia de la red neuronal en el bloque central del controlador difuso tipo 2, aumenta aún más la robustez del método. El rendimiento efectivo del controlador propuesto (IT2FNN-HOSMC) se muestra bajo varias perturbaciones en simulaciones numéricas.

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Publicado
2019-12-31
Cómo citar
Mohammadrezaei Nodeh, S., Ghasemi, M. H., & Mohammadi Daniali, H. (2019). CONTROLADOR HÍBRIDO ROBUSTO BASADO EN RED NEURONAL FUZZY DE INTERVALO TIPO 2 Y MODO DESLIZANTE DE ALTO ORDEN PARA ROBOTS MANIPULADORES. Nexo Revista Científica, 32(02), 106-125. Recuperado a partir de http://revistas.uni.edu.ni/index.php/nexo/article/view/359