Reconfiguración asimétrica de un manipulador paralelo de 3-gdl
DOI:
https://doi.org/10.5377/nexo.v33i01.10053Palabras clave:
Espacio de trabajo, Índice de desempeño, Manipulador paralelo, Robot reconfigurable, Teoría de tornilloResumen
En este trabajo se presenta un manipulador paralelo reconfigurable asimétrico. Al modificar los ángulos de cada una de las cadenas cinemáticas pueden obtenerse configuraciones asimétricas. Gracias a la reconfiguración propuesta pueden generarse mejoras significativas del desempeño del manipulador, con respecto a un robot paralelo tipo Delta. El cálculo del mejor número de condición es obtenido, los resultados muestran que usando la redundancia todos los índices de desempeño que dependen de la matriz Jacobiana pueden ser mejorados también.
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